优必选创立之初，从切实的技术层面寻找突破口，先后在伺服舵机、运动控制算法和计算机视觉等方面形成相对领先优势，再把技术落地，形成覆盖教育、服务和娱乐等行业的机器人产品矩阵。

首先是舵机，它的每一次转动背后均是一套复杂的工作原理在运作：传感器得到信号，经芯片判断转动方向，然后驱动无核心电机转动，透过减速齿轮，动力传导至摆臂，同时位置检测器传回信号给芯片，判断是否到达指定位置。

此前，这项核心技术一直被日本、韩国、瑞士垄断，并且价格不菲，一个伺服舵机近800元人民币。如果一个人形机器人拥有20个伺服舵机，仅这一部分的成本就达到16000元，加上电池、中央处理器、传感器、外壳等，机器人的整体成本超过2万元。

为了实现人形机器人的商业化，优必选决定自研的伺服舵机的核心元器件包括电机、减速装置、伺服控制板等，人形机器人在每一个时刻要控制转速、力量、位置，同时还要控制温度和电流，控制参数非常多。

这里面涉及一个叫PID的运动控制算法，要实现PID的算法，在整个人形机器人领域里是非常难的一件事情。还有舵机的核心元器件之一电机，包括电机的转速、扭矩、电流，以及磁铁的合金材料，都需要和供应商及OEM商一个一个去做实验，以测试出最优参数。

这个过程耗去了周剑和创始团队很多人心血。为了研发机器人的减速装置如行星减速器、谐波减速器等，也耗费了很长的时间。在这些关键性的技术问题上，优必选没有回避，也没有采取购买他人技术的捷径，而是脚踏实地把短板填满再上路。

研发出第一版舵机之后，在做测试的过程中优必选发现有时舵机的精度不够，有时舵机的力量没有达到要求，有时响应的速度又太慢，需要反复修改，再进行测试。软件很短时间就可以推出新的版本，但舵机一次迭代就需要两三个月时间。

在花了近五年时间，投入了数千万，经过反复的测试和优化， 2012年优必选终于成功研发出在性能参数、稳定性方面不输日本、韩国、瑞士等一流公司，同时性价比更具优势的全球领先水平的专业伺服舵机。

人形机器人有两大核心技术：一是硬件，即伺服舵机；二是软件，即运动控制算法。它们是机器人能够直立行走，并且可以做很多复杂动作的关键。如果只有舵机，没有优秀的运动控制算法，就像一个人身体很健壮，但不会打篮球，踢足球的技术也不行。

在伺服舵机背后，更复杂的技术是软件的控制算法。优必选在自己的人形机器人产品上加入了优秀的运动控制算法，让这些机器人能够直立行走，帮助人类提供服务。目前，人形机器人行业代表全球最高水平的是本田ASIMO和波士顿动力的Atlas机器人。优必选称，在运动控制算法领域，其人形机器人已经达到了和他们相同水准。

在伺服舵机和运动控制算法的基础之上，优必选现在形成了一个产品矩阵。先后研发出Alpha 系列机器人、教育Jimu机器人、服务Cruzr机器人，以及与迪士尼合作的第一军团冲锋队员机器人（娱乐）等多款产品，开辟了全新的消费级人形机器人市场、商用服务机器人市场以及IP机器人市场。

2018年1月9日，国际消费类电子产品展览会（简称CES）在拉斯维加斯开幕。优必选在此次CES上首次展示了“黑科技”——双足机器人Walker，高1.3m，拥有两条自由度极高的腿，可以上下楼梯、全向行走，具备踢球、跳舞等多种互动运动能力。此外，Walker机器人还配备了麦克风、高清显示屏、摄像头和传感器等设备，具有语音交互、导航避障、安全监控、视频通话等功能。

它迈出了人形机器人走进家庭的重要一步。

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